AMR™ 시스템 설명

착유 개체 입장

착유개체는 플랫폼에 있는 개체를 한 번에 안전하게 수용할 수 있는 이중 게이트를 통해 시스템에 들어갑니다. 만약 개체가 플랫폼으로 나가길 망설이는 경우, 게이트는 개체가 남아있지 않게 하기 위해 여러 번 개체를 부드럽게 밀어주고 포토셀은 개체의 위치를 시스템에 알려줍니다. 플랫폼이 착유 준비를 위해 다음 정지 위치로 회전함과 동시에 순차 게이트는 개체를 플랫폼의 마지막 위치로 회전시킵니다. 다음 개체는 이 개체 뒤의 시스템에 들어갈 수 있습니다.

유두 준비

입구에 ID가 있어 개체 별로 유두 준비 로봇이 작동할 수 있도록 유두 위치를 저장합니다. 레이저 카메라는 정확한 유두 위치를 발견하고 각 유두는 세척수가 작동되는 특정 유두 컵으로 세척됩니다. 유두는 건조 컵으로 건조됩니다. 소량의 원유는 세척수와 방출됩니다.

유두 준비와 착유 컵 부착을 위해 각 하나의 로봇으로 시작할 수 있으며 1시간 당 50마리의 개체를 착유합니다.

Robot arms

착유컵 부착

플랫폼에서의 다음 동작은 마그네틱 그리퍼를 통해 매거진에서 따로 컵을 들어올려 그 컵을 개체의 유두에 부착시키는 착유 컵 부착 로봇으로의 이동입니다. 이 과정에서 첫 번째로 저장된 유두 위치 그리고 유두의 정확한 위치를 위해 레이저 카메라를 사용합니다.

24개의 착유 포인트가 있는 시스템인 경우, 유두 준비를 위한 두 대의 로봇과 착유 컵 부착을 위한 두 대의 로봇이 장착될 수 있습니다. 총 네 대의 로봇이 동시에 4마리의 개체에 작동될 수 있습니다. 이 절차는 두 대의 유두 용 각 로봇에 있어 평균 20~30초가 걸립니다.

착유

착유는 착유 컵이 유두에 부착되자 마자 시작됩니다. 흐름, 유량, 혈류와 전도도를 측정하는 옵틱 밀크 미터로 분방당 원유가 모니터 됩니다. 분방 당 진공 레벨은 매거진에 있는 센서에 의해 관찰되고, 원유 흐름이 정지되거나 착유컵 탈락 시 컵은 매거진으로 개별적으로 당겨질 것입니다. 최대 원유가 나오는 시간은 대략 12분이며 고 유량 또는 다른 이유로 개체에게 있어 충분하지 않은 경우, 플랫폼이 대기하도록 정지되거나 컵이 탈락되도록 할 수 있습니다. 이는 시스템의 보정 설정에 있어 사용자에 의해 결정됩니다.

드라발 AMR™은 300마리 개체 이상의 우군에게 적합합니다. 초기 시판 로터리는 설치된 로봇의 수에 따라 90 마리/시간의 용량을 제공합니다.

Milking robots in operation